初めてのRaspberry Pi

３年前、この書籍「最新Raspberry Piで学ぶ電子工作」（金丸隆志著）とRaspberry Pi 3Bを購入して、Raspberry Piのモノ作り、コト作りをスタートした。この書籍は、実例を入れて丁寧に分かりやすく書かれていて、Raspberry Piの初めの第一歩としてはとても良いと思う。今でもサポートページで最新情報を伝えてくれていて本当に親切な書籍だ。
以下に綴ったのは、Raspberry Piを使った最初の作品、ラズマウス１号機と２号機を製作した時を思い出して、残っている資料を纏めた記録です。

●最初に製作したラズマウス１号機の製作記録

この書籍で紹介している「WebIOPiを用いたキャタピラ式模型」を製作。書籍の説明通りに製作。躯体部分は少し変えている。

●障害物で静止するラズマウス２号機の製作記録

前輪をボールキャスター、後輪はφ56mmタイヤ（タミヤの楽しい工作シリーズ）を使って、自由回転が出来るようにし、測距センサーを使って、前方の障害物を検知して停止するようにした。測距センサーはI2Cとアナログ出力が可能だが、書籍の応用としてアナログ出力をADコンバーター(MCP3208)でRasPiに入力した。

・ラズマウスのプログラム構成

ラズマウス走行の操作はPCまたはiPadのWEBブラウザから行っている。WEBブラウザのindex.html、javascript.jsからwebiopiを用いて、rasMouse.pyの@macro関数を動かしている。自動運転モードでは、動く時間、速度をWEBで設定して、rasMouse.pyの@macro関数内で、DCモーターのDuty比を計算して起動し、一定時間経過後に停止するようにしている。